ENG FB kontakt

28.03.2024

Strona główna Sierpień-Wrzesień 2019 Budowa egzoszkieletu kończyny górnej sterowanego za pomocą dwuosiowego sensora o dużej sztywności *

Budowa egzoszkieletu kończyny górnej sterowanego za pomocą dwuosiowego sensora o dużej sztywności *

Construction of an upper limb exoskeleton controlled by a force joystick

Jarosław Jankowski   |   03-09-2019

Mechanik nr 08/09/2019 - Różne

STRESZCZENIE: Opisano budowę funkcjonalnego modelu egzoszkieletu prawej kończyny górnej. Zaprezentowano kluczowe podzespoły, takie jak napędy, zasilanie czy stelaż. Opisano kinematykę mechanizmu. Opracowywany egzoszkielet jest sterowany za pomocą joysticka o dużej sztywności, wykonanego z zespołu tensometrów, i umożliwia intuicyjne prowadzenie efektora przez użytkownika.

SŁOWA KLUCZOWE: egzoszkielet, sterowanie manualne, czujnik tensometryczny

ABSTRACT: The work describes the construction of a functional exoskeleton model of the right upper limb. Information on the key components used, i.e. drives, power supply and rack, is included. The kinematics of the mechanism are described. The developed exoskeleton is controlled by a special joystick with high rigidity made of two strain gauge sensors and allows the user to intuitively guide the effector.

KEYWORDS: exoskeleton, manual control, strain gauge sensor

BIBLIOGRAFIA / BIBLIOGRAPHY:

[1] Islam M.R., Spiewak C., Rahmann M., Fareh R. “A Brief Review on Robotic Exoskeletons for Upper Extremity Rehabilitation to Find the Gap between Research Porotype and Commercial Type”. Adv Robot Autom. 6 (2017): 177, DOI: 10.4172/2168-9695.1000177.

[2] Ninhuijs B. van, Heide L.A. van der, Jansen J.W., Gysen B.L.J. “Overview of Actuated Arm Support Systems and Their Applications”. Actuators. 2 (2013): 86–110, DOI:10.3390/act204008.

[3] Frisoli A. “Exoskeletons for upper limb rehabilitation”. Rehabilitation Robotics (2018), https://www.sciencedirect.com /topics/engineering/ exoskeleton-robotics, DOI: 10.1016/B978-0-12-811995-2.00006-0.

[4] Baltej Singh Rupal et al. “Lower-limb exoskeletons: Research trends and regulatory guidelines in medical and non-medical applications”. International Journal of Advanced, Robotic Systems. November-December 2017: 1–27, DOI: 10.1177/1729881417743554.

[5] Jung Woo Sohn, Gi-Woo Kim, Seung-Bok Choi. “A State-of-the-Art Review on Robots and Medical Devices Using Smart Fluids and Shape Memory Alloys”. Appl. Sci. 8 (2018): 1928, DOI: 10.3390/ app8101928.

[6] Copaci D., Serrano D., Moreno L., Blanco D. “A High-Level Control Algorithm Based on sEMG Signalling for an Elbow Joint SMA Exoskeleton”. Sensors. 18 (2018): 2522, DOI:10.3390/s18082522.

[7] Zia ur Rehman M. et al. “Multiday EMG-based classification of hand motions with deep learning techniques”. Sensors. 18 (2018): 249; DOI: 10.3390/s18082497.

[8] Copaci D., Serrano D., Moreno L., Blanco D. “A High-Level Control Algorithm Based on sEMG Signalling for an Elbow Joint SMA Exoskeleton”. Sensors. 18 (2018): 2522, DOI:10.3390/s18082522.

[9] https://materialyinzynierskie.pl/sztuczny-egzoszkielet-wzmocni-sile-miesni/

[10] Jankowski J., Ziemek K. „Sterowanie manipulatorem nasobnym w oparciu o sygnały EMG”. Mechanik. 7 (2018): 582–584, DOI: 10.17814/mechanik.2018.7.90.

DOI: https://doi.org/10.17814/mechanik.2019.8-9.67

 

* Artykuł recenzowany

 

Pobierz plik / download

Jarosław Jankowski: Budowa egzoszkieletu kończyny górnej sterowanego za pomocą dwuosiowego sensora o dużej sztywności (Construction of an upper limb exoskeleton controlled by a force joystick) (PDF, ~0,8 MB)

Strona główna Sierpień-Wrzesień 2019 Budowa egzoszkieletu kończyny górnej sterowanego za pomocą dwuosiowego sensora o dużej sztywności *

Zamów NEWSLETTER

Nasze propozycje

Metrologia geometryczna powierzchni technologicznych. Zarysy kształtu – Falistość – Mikro- i nanochropowatość.
Stanisław Adamczak

Metrologia geometryczna powierzchni technologicznych. Zarysy kształtu – Falistość – Mikro- i nanochropowatość.

Wydawnictwo Naukowe PWN

"Metrologia geometryczna powierzchni technologicznych" to kompendium poświęcone tematyce pomiarów i analizy...

Układy dynamiczne w modelowaniu procesów przyrodniczych, społecznych, technologicznych
Jacek Banasiak, Katarzyna Szymańska-Dębowska

Układy dynamiczne w modelowaniu procesów przyrodniczych, społecznych, technologicznych

Wydawnictwo Naukowe PWN

"Układy dynamiczne" to podręcznik związany z analizą układów dynamicznych, którą można zastosować w różnych...

Matematyczny wszechświat. Od Pitagorasa do Plancka
Joel L. Schiff (Tłum.: W. Sikorski)

Matematyczny wszechświat. Od Pitagorasa do Plancka

Wydawnictwo Naukowe PWN

"Matematyczny wszechświat" to wciągająca opowieść, która odkrywa przed czytelnikami prawa matematyczne...

Tarcie i smarowanie w procesach kształtowania blach
Tomasz Trzepieciński

Tarcie i smarowanie w procesach kształtowania blach

Wydawnictwo Naukowe PWN

W książce Tarcie i smarowanie w procesach kształtowania blach przedstawiono specyfikę zjawiska tarcia...

Nasi partnerzy