Analiza kinematyki manipulatorów na przykładzie robota liniowego o czterech stopniach swobody
Analysis of manipulator kinematics on the example of a 4-dof linear robot
Mechanik nr 07/2015 - Artykuły z XIX Międzynarodowej Szkoły Komputerowego Wspomagania Projektowania, Wytwarzania i Eksploatacji zamieszczone płycie CD
STRESZCZENIE: W pracy wyznaczono zadanie proste i odwrotne kinematyki manipulatorów na przykładzie skonstruowanego robota liniowego o czterech stopniach swobody.
SŁOWA KLUCZOWE: kinematyka robotów, programowanie.
ABSTRACT: In the paper the straight and inverse problem for the developed 4-dof robot have been solved.
KEYWORDS: kinematic of robots, programming.
BIBLIOGRAFIA / BIBLIOGRAPHY:
- Davoud Karimi, Mohammad Javad Nategh: Kinematic nonlinearity analysis in hexapod machine tools: Symmetry and regional accuracy of workspace, Mechanism and Machine Theory, Vol. 71, 01.2014, pp. 115-125.
- Yanhui Wei, Shengqi Jian, Shuang He, Zhepeng Wang: General approach for inverse kinematics of nR robot, Mechanism and Machine Theory, Vol.75, 05.2014, pp. 97-106.
- Jaemin Lee, Nicolas Mansard, Jaeheung Park: Intermediate Desired Value Approach for Task Transition of Robots in Kinematic Control, IEEE Transactions on Robotics, Vol. 28, 11.2012, pp. 1260-1277.
- Słota A., Domka M.: Programowanie skoordynowanych ruchów robotów na przykładzie robotów ABB i Fanuc, Pomiary, Automatyka, Robotyka, nr 2/2010, s. 635-644.
- http://cncmaster.org/sites/default/files/files/4axisTB6560-en.pdf
- Majchrzak E., Mochnacki B.: Metody numeryczne, Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice 1994.
- Barczyk J., Jarzębski B.: Robotyzacja pakowania. Problemy i rozwiązania, Pomiary, Automatyka, Robotyka, nr 5/2004, s. 13-16.
