Metody szybkiego prototypowania ze sprzężeniem zwrotnym robotów mobilnych z wykorzystaniem hardware in the loop
Methods of rapid prototyping for mobile robots with feedback using methodology hardware in the loop
Mechanik nr 07/2015 - Artykuły z XIX Międzynarodowej Szkoły Komputerowego Wspomagania Projektowania, Wytwarzania i Eksploatacji zamieszczone płycie CD
STRESZCZENIE: Głównym celem artykułu jest przedstawienie najbardziej rozbudowanych zdaniem autora programów komputerowych służących do symulacji zachowania robotów mobilnych. Skupiono się na trzech wybranych symulatorach, w których możliwa jest implementacja algorytmu dla każdego poruszającego się obiektu. Oprogramowanie zostało przedstawione pod kątem funkcjonalności oraz możliwości zastosowania w projekcie badawczym. Na koniec zaprezentowano koncepcję robota mobilnego z systemem wizyjnym, do budowy którego wykorzystano program Webots.
SŁOWA KLUCZOWE: robot mobilny, symulator, wirtualne środowisko.
ABSTRACT: The main goal of this article is to present the most extensive programs to simulate behavior of mobile robots. Author focused on three selected simulators, in which it is possible to implement the algorithm for each robot model. The software has been presented in terms of functionality and the ability to use in a research project. At the end presents a concept of mobile robot with vision system, which was used to build by the Webots program.
KEYWORDS: mobile robot, simulator, virtual enviroment.
BIBLIOGRAFIA / BIBLIOGRAPHY:
- Chen I.Y., Macdonald B.A., Ẅunsche B.B.: Mixed reality simulation for mobile robots, New Zealand, 2009.
- Dokumentacja Player [online – dostęp: 1.3.2015]: www.playerstage.sourceforge.net
- Dokumentacja Webots [online – dostęp: 1.3.2015]: www.cyberbotics.com
