Projekt mobilnego robota holonomicznego z bezprzewodowym inercyjnym systemem sterowania *
Design of mobile holonomic robot with wireless inertial measurement control system
Mechanik nr 07/2017 - Napędy i sterowanie
STRESZCZENIE: W artykule przedstawiono projekt mobilnego robota holonomicznego, przy czym szczególną uwagę zwrócono na jego sterowanie. Omówiono sposób przetwarzania wartości z czujnika inercyjnego na sygnały elementów wykonawczych, tworzących wraz z kołami szwedzkimi zdefiniowany wcześniej układ holonomiczny. W celu określenia poprawności funkcjonowania robota przeprowadzono szereg testów obejmujących jego oprogramowanie, a następnie wyznaczono podstawowe parametry charakteryzujące mobilność robota.
SŁOWA KLUCZOWE: robot mobilny, holonomia, sterowanie, sensor inercyjny, IMU, koło szwedzkie, koło omnikierunkowe
ABSTRACT: The article presents the design of mobile holonomic robot, where special attention was given to the robot’s control method. It discusses the way of processing values from an inertial measurement unit to actuator signals. In order to determine the correct functioning of the robot, a number of tests were carried out covering its software, and followed by the determining of basic parameters characterizing robot’s mobility.
KEYWORDS: mobile robot, holonomy, control, inertial measurement unit, IMU, swedish wheel, omni wheel
BIBLIOGRAFIA / BIBLIOGRAPHY:
- Chwaleba A., Moeschke B., Płoszajski G. „Elektronika”. Warszawa: WSiP, 2008, s. 304–324.
- Leitner R. „Zarys matematyki wyższej dla studentów – cz. II ”. Warszawa: WNT, 1987, s. 327–343.
- Chwaleba A., Poniński M., Siedlecki A. „Metrologia elektryczna”. Warszawa: WNT, 2010, s. 21.
- Nota katalogowa stabilizatora L78S05CV: http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/22636/STMICROELECTRONICS/L78S05CV.html (dostęp: 25.01.2017 r.).
- Tabela znaków ASCII: www.asciitable.com (dostęp: 12.01.2017 r.).
