Prototyp przestrzennego, przesuwnego manipulatora równoległego ze zintegrowanymi osiami elektrohydraulicznymi *

STRESZCZENIE: Omówiono prototyp hydraulicznego przestrzennego przesuwnego manipulatora równoległego o trzech stopniach swobody, składającego się z nieruchomej podstawy i ruchomej platformy, które są połączone przegubami z trzema zintegrowanymi osiami elektrohydraulicznymi. Zaproponowano model kinematyczny i układ sterowania hydraulicznego manipulatora równoległego umożliwiający kompensację błędów odtwarzania zadanej (wygenerowanej) trajektorii końcowego punktu ruchomej platformy.

SŁOWA KLUCZOWE: manipulator równoległy, osie elektrohydrauliczne

ABSTRACT: The paper deals with a prototype of 3-DoF (degrees of freedom) hydraulic spatial translational parallel manipulator. The parallel manipulator consists of a fixed base and a moving platform, which are connected by the joints with three integrated electro-hydraulic axes. Kinematics model and control system of the hydraulic parallel manipulator enabling the errors compensation of the set (generates) trajectory of the end- -effector on the moving platform has been proposed.

KEYWORDS: parallel manipulator, electro-hydraulic axis

BIBLIOGRAFIA / BIBLIOGRAPHY:

• diGregorio R., Parenti-Castelli V. “A translational 3-DoF parallel manipulator”. In: Lenarčič J., Husty M.L. (eds.): “Advances in Robot Kinematics: Analysis and Control”. Springer Verlag, 1998: pp. 49÷58.
• Dindorf R., Woś P. „Konstrukcja i kinematyka hydraulicznego translacyjnego manipulatora równoległego o trzech stopniach swobody”. Hydraulika i Pneumatyka. Nr 5 (2013): s. 5÷9.
• Dindorf R., Woś P. „Struktura kinematyczna hydraulicznego manipulatora równoległego o trzech stopniach swobody”. „Monografia: Biblioteka CYLINDER”. Gliwice: KOMAG 2013, s. 327÷341.
• Dindorf R., Woś P. „Kinematyka translacyjnego manipulatora równoległego o trzech stopniach swobody”. Zeszyty Naukowe Politechniki Świętokrzyskiej. Budowa i Eksploatacja Maszyn. Nr 18 (2014): s. 36÷43.
• Dindorf R., Woś P. “Contour error of the 3-DoF hydraulic translational parallel manipulator”. Advanced Materials Research. Vol. 874, No. 57 (2014): pp. 57÷62. DOI: 10.4028/www.scientific.net/AMR.874.57.
• Merlet J.P. “Les robots paralelles”. 2e edition. Paris: Hermes, 1997.
• Tsai L.-W. “Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators”. New York: John Wiley & Sons, 1999.
• Woś P., Dindorf R. “Adaptive control of a parallel manipulator driven by electro-hydraulic cylinders”. International Journal of Applied Mechanics and Engineering. Vol. 17, No. 3, 2012.
• Woś P., Dindorf R. “Adaptive control of the electro-hydraulic servosystem with external disturbances”. Asian Journal of Control. No. 15 (2013): pp. 1065÷1080. DOI: 10.1002/asjc.602.
• Woś P., Dindorf R. “Synchronized Trajectory Tracking Control of 3-DoF Hydraulic Translational Parallel Manipulator”. In: Awrejcewicz J. et al. (eds.), “MECHATRONICS: Ideas for Industrial Applications, Advances in Intelligent Systems and Computing 413”. Springer Verlag, 2015: pp. 269÷277. DOI: 10.1007/978-3-319-10990-9_24.

DOI: http://dx.doi.org/10.17814/mechanik.2016.5-6.87