Zawartość miesięcznika nr 04/2025

ABSTRACT: The objective of the research described in this article was to develop a model for planning the optimal traversal route for a wheeled mobile robot based on a Digital Terrain Model (DTM), utilizing graph algorithms. A methodology was developed to transform the DTM into a graph representation, enabling the efficient application of graph algorithms for route determination. Three algorithms were implemented in Python: Prim’s algorithm, Dijkstra’s algorithm, and the A* algorithm. These algorithms were applied to graph-based terrain analysis, comparing their performance in terms of route feasibility, path length, and computation time. Notably, the A* algorithm yielded the most promising computational efficiency results in the conducted tests.

KEYWORDS: mobile robotics, graph algorithms, path planning, global navigation, digital terrain model

STRESZCZENIE: Celem prac opisanych w niniejszym artykule było opracowanie modelu planowania optymalnej trasy przejazdu dla kołowego robota mobilnego na podstawie Numerycznego Modelu Terenu (NMT), z wykorzystaniem algorytmów grafowych. Opracowano metodykę pozwalającą na sprowadzenie NMT do postaci grafowej, dzięki czemu możliwe było efektywne zastosowanie algorytmów grafowych do wyznaczenia trasy. Zaimplementowano trzy algorytmy w języku Python: algorytm Prima, Dijkstry i A*. Zastosowano je do analizy grafowej terenu, porównując wyniki m.in. pod kątem zdolności do wyznaczenia trasy, długości trasy i czasu obliczeń. W przeprowadzonych testach algorytm A* uzyskał najbardziej obiecujące rezultaty czasowe.

SŁOWA KLUCZOWE: robotyka mobilna, algorytmy grafowe, planowanie trasy, nawigacja globalna, numeryczny model terenu

DOI: https://doi.org/10.17814/mechanik.2025.02.2

 

* Artykuł recenzowany

STRESZCZENIE:

Podczas obróbki skrawaniem elementów lotniczych ze stopów tytanu do 95% materiału jest usuwane w postaci wiórów. W związku z tym wióry tytanowe są potencjalnym źródłem materiału, jeśli uda się uniknąć zanieczyszczeń. Przeprowadzono badania mające na celu zmaksymalizowanie możliwości recyklingu wiórów przez dostosowanie procesu frezowania i kolejnych etapów przetwarzania.