Analityczne rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki dla manipulatora robota GMF S-420F
Analytical solution of inverse kinematics for manipulator of GMF S-420F robot
Mechanik nr 03/2015 - Artykuły z III Konferencji Naukowo-Technicznej „Obrabiarki sterowane numerycznie i programowanie operacji w technikach wytwarzania” zamieszczone na płycie CD
STRESZCZENIE: W pracy wyprowadzono analityczne zależności do obliczeń współrzędnych konfiguracyjnych dla sześcioosiowego manipulatora robota przemysłowego GMF S-420F. Do rozwiązania zastosowano notację Denavita – Hartenberga i przekształcenia kinematyki pozycyjnej. Zamieszczono wyniki przykładowych obliczeń współrzędnych konfiguracyjnych a ich poprawność wykazano przez porównanie z rzeczywistymi wartościami uzyskanymi z kontrolera robota.
SŁOWA KLUCZOWE: notacja Denavita – Hartenberga, parametryzacja RPY, przestrzeń robocza manipulatora, kinematyka pozycyjna.
ABSTRACT: In this paper the analytical formulae for calculating of configuration coordinates for 6-axis manipulator of GMF S-420F industrial robot are given. To solve the D-H notation and transformations of positional kinematics are used. The paper presents the results of sample calculations of configuration coordinates. Accuracy of these calculations is demonstrated by comparison with the actual values obtained from the robot controller.
KEYWORDS: D-H notation, parameterization RPY, manipulator workspace, positional kinematics.
BIBLIOGRAFIA / BIBLIOGRAPHY:
- Craig, J. J.: Wprowadzenie do robotyki. Mechanika i sterowanie. Warszawa, WNT, 1995.
- Mazur T.: Analityczne rozwiązanie zadania prostego kinematyki dla manipulatora robota GMF S-420F. Mechanik 1/2012.
- Kost G., Świder J i inni: Programowanie robotów on-line. Gliwice, Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, 2008.
- Kozłowski K., Dutkiewicz P., Wróblewski W.: Modelowanie i sterowanie robotów. Wydawnictwo Naukowe PWN, 2003.
- S-420F Maintenance manual. Auburn Hills, Mich., USA, GMF Robotics Corporation, 1988.
