Model manipulatora o strukturze szeregowej w programach CATIA i Matlab
Mechanik nr 02/2014 - Artykuły z XII Forum ProCAx 2013 zamieszczone na płycie CD
W pracy opracowano modele manipulatora Fanuc S-420F o strukturze szeregowej z uwzględnieniem jego analizy kinematycznej w środowisku CATIA i Matlab. Otrzymane modele wykorzystano do generowania trajektorii robota we współrzędnych konfiguracyjnych. Wyznaczono zależności współrzędnych kartezjańskich członu roboczego względem podstawy manipulatora od czasu dla zadanego przejścia z położenia A do B. Porównano wyniki uzyskane z modeli utworzonych w środowisku CATIA i Matlab. Słowa kluczowe: manipulator szeregowy, kinematyka, planowanie trajektorii, modelowanie w programach CATIA i Matlab.
