Modelowanie i analiza chwytaka robota przemysłowego

STRESZCZENIE: W artykule przedstawiono projektowanie chwytaka zdolnego przenieść element klasy wałek o maksymalnej średnicy 65 mm i długości 120 mm. Chwytak został zaadaptowany do robota przemysłowego IRB. Jego część manipulacyjna jest napędzana silnikiem elektrycznym, a napęd przenoszony za pośrednictwem przekładni zębatej. Projekt w całości został wykonany w programie inżynierskim Catia. Część obliczeń została wykonana drogą analityczną, a niektóre obliczenia wykonano przy użyciu wyżej wymienionego programu metodą elementów skończonych. Po ukończeniu wszystkich obliczeń i zamodelowaniu wszystkich elementów, została utworzona symulacja pokazująca przykładowy załadunek wałka do tokarki sterowanej numerycznie OSA 200.

SŁOWA KLUCZOWE: chwytak robota przemysłowego, analiza MES, projektowanie, symulacja działania chwytaka, CATIA.

ABSTRACT: The paper presents the design of the gripper capable move the roller element class with a maximum diameter of 65 mm and a length of 120 mm. The gripper is adapted to an industrial robot IRB. The handling part of will be driven by an electric motor and the drive have to be transferred via the gear train. The project as a whole was made in the engineering program Catia. Part of the calculation was made through an analytical, some calculations were made using the above-mentioned FEA. When it is completed calculations and modeling of all the elements, was created a simulation showing the sample loading roller CNC lathe OSA 200.

KEYWORDS: industrial robot gripper, FEM analysis, design, simulation of a gripper, CATIA.

BIBLIOGRAFIA / BIBLIOGRAPHY:

• Honczarenko J. i in.: Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, WNT, Warszawa, 2004.
• Olszewski M., Barczyk J., Falkowski J.L., Kościelny W.J.: Manipulatory i roboty przemysłowe − automatyczne maszyny manipulacyjne, WNT, Warszawa, 1992.
• Szenajch W.: Pneumatyczne i hydrauliczne manipulatory przemysłowe, WNT, Warszawa, 1992.
• Wyleżoł M.: Modelowanie bryłowe w systemie CATIA. Przykłady i ćwiczenia.
• Wyleżoł M.: CATIA v5. Modelowanie i analiza układów kinematycznych.
• Zdanowicz R.: Robotyzacja dyskretnych procesów produkcyjnych, Wydawnictwo Politechniki Śląskiej 2009.
• Zdanowicz R.: Podstawy robotyki, Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice, 2010.
• Żurawski K.: Aplikacja chwytaka robota przemysłowego, Częstochowa, 2011.
• http://www.akcesoria.cnc.info.pl
• http://www.catia.com.pl/tutorial/z2/generative_part_stress_analysis.pdf
• http://www.catia.com.pl/tutorial/z2/assembly_design.pdf

DOI: http://dx.doi.org/10.17814/mechanik.2015.7.281