Projekt i budowa robota mobilnego na kołach w układzie omnidirectional

STRESZCZENIE: Głównym celem artykułu jest przedstawienie procesu projektowania i budowy modelu robota mobilnego wyposażonego w koła typu omnidirectional. Wzorując się na rozwiązaniach opisywanych w literaturze, zbudowano model, korzystając z ogólnodostępnych elementów, a następnie opracowano i skonfigurowano jego układ sterowania. Opracowany model został przebadany pod względem jego parametrów funkcjonalnych w celu określenia możliwości jego dalszej rozbudowy.

SŁOWA KLUCZOWE: robot mobilny, koła omnidirection, system sterowania, komputer Raspberry.

ABSTRACT: The main aim of this article is to present the design and build of the model of the mobile robot equipped with omnidirectional wheels. Following the examples of solutions described in the literature, model of robot was built and then control system was developed and configured. The model of the robot and control system have been tested in order to determine the possibility of its further improvement.

KEYWORDS: mobile robot, omnidirectional weels, control system, Raspberry computer.

BIBLIOGRAFIA / BIBLIOGRAPHY:

• Strona internetowa: http://www.robotyka.com
• Strona internetowa: http://www.forbot.pl
• Strona internetowa: http://www.kuka-omnimove.com
• Strona internetowa: http://sparc-robotics.eu
• Strona internetowa: http://www.robotnik.eu
• Dokumentacje techniczne wykorzystanych podzespołów elektronicznych.
• Podgórski P., Bartyś M., Chojecki R.: Robotyka mobilna, PhD thesis, Politechnika Warszawska, 2001.
• Ciesielski P., Sawoniewicz J., Szmigielski A.: Elementy robotyki mobilnej, PJWSTK, Warszawa, 2004.

DOI: http://dx.doi.org/10.17814/mechanik.2015.7.278