Stateczność żurawia dla różnych stanów obciążeń i trajektorii przemieszczeń ładunku *

STRESZCZENIE: W artykule zaprezentowano analizę stateczności układu przeładunkowego żurawia samojezdnego dla wybranych konfiguracji i warunków pracy. Nieuwzględnienie warunków stateczności w dynamice rzeczywistego układu żurawia może grozić utratą stateczności. Jako wyniki badań symulacyjnych przedstawiono zmiany warunków stateczności w zależności od: położenia kątowego kolumny obrotowej z wysięgnikami oraz ramionami teleskopowymi, położenia ramion teleskopowych, wartości kątów podniesienia wysięgników, masy składowych elementów układu nośnego oraz jego obciążenia ładunkiem.

SŁOWA KLUCZOWE: żurawie przeładunkowe, analiza stateczności, podpory, środek masy, ładowność

ABSTRACT: In this article analysis of mobile crane load handling system stability for selected configurations and operating conditions has been presented. A failure to consider stability conditions in dynamics of the real crane arrangement may lead to loss of stability. As results of simulation tests variations in stability conditions depending on angular position of the turning column with booms and telescopic booms, positions of telescopic booms, values of boom angle of elevation, load-bearing system components masses as well as on crane loading have been presented.

KEYWORDS: loader cranes, stability analysis, supports, mass centre, carrying capacity

BIBLIOGRAFIA / BIBLIOGRAPHY:

• Budniak Z., Chudy J., Jasiukajtis Ł., Wojcieszak S. „Projekt samozakleszczającego się zawiesia żurawia samochodowego”. Autobusy: Technika, Eksploatacja, Systemy Transportowe. Nr 5 (2012): s. 56–62.
• Janusz J., Kłosiński J. „Wpływ wybranych strategii sterowania ruchami roboczymi żurawia samojezdnego na jego stateczność”. Acta Mechanica et Automatica. Vol. 10, No. 2 (2010): pp. 74–80.
• Kilicslan S., Balkan T., Ider S.K. “Tipping loads of mobile cranes with flexible booms”. Journal of Sound and Vibration. Vol. 223 (1999): pp. 645–657.
• Majewski M., Kacalak W. “Conceptual design of innovative speech interfaces with augmented reality and interactive systems for controlling loader cranes”. Advances in Intelligent Systems and Computing – Artificial Intelligence Perspectives in Intelligent Systems. Vol. 464 (2016): pp. 237–247.
• Majewski M., Kacalak W. “Intelligent speech-based interactive communication between mobile cranes and their human operators”. Lecture Notes in Computer Science – Artificial Neural Networks and Machine Learning. Vol. 9887 (2016): pp. 523–530.
• Majewski M., Kacalak W. “Human-machine speech-based interfaces with augmented reality and interactive systems for controlling mobile cranes”. Lecture Notes in Computer Science. Vol. 9812 (2016): pp. 89–98.
• Pajor M., Herbin P. „Modelowanie kinematyki prostej i odwrotnej żurawia samochodowego o strukturze redundantnej z wykorzystaniem środowiska matlab”. Modelowanie Inżynierskie. Nr 58 (2016): s. 44–50.
• PN-ISO 4304:1998 Żurawie samojezdne. Wyznaczanie stateczności.
• PN-ISO 4305:1998 Dźwignice. Żurawie samojezdne. Wyznaczanie stateczności.
• PN-ISO 4306-2:1998 Dźwignice. Terminologia. Żurawie samojezdne.
• Posiadała B., Tomala M. „Model obliczeniowy ruchu ładunku przenoszonego za pomocą dwuczłonowego układu chwytakowego”. Modelowanie Inżynierskie. T. 10, nr 41 (2011): s. 323–330.
• Posiadała B. et al. „Modelowanie, identyfikacja modeli i badanie dynamiki żurawi samojezdnych”. Warszawa: WNT, 2005.
• Posiadała B., Waryś. P. „Modelowanie i badania symulacyjne ruchu żurawia leśnego w cyklu roboczym”. Modelowanie Inżynierskie. T. 10, nr 41 (2011): s. 331–338.
• Rauch A., Singhose W., Fujioka D., Jones T. “Tip-over stability analysis of mobile boom cranes with swinging payloads”. ASME Journal of Dynamic Systems Measurement and Control. Vol. 135, No. 3:031008 (2013): pp. 1–6.
• Skrzymowski W. „Żurawie przeładunkowe. Budowa i eksploatacja”. Krosno: Wydawnictwo KaBe, 2006.
• Skrzymowski W. „Żurawie samojezdne i wieżowe. Konserwacja i montaż”. Krosno: Wydawnictwo KaBe, 2007.
• Suwaj S., Maczyński A. „Sprawdzanie stateczności żurawia w trakcie realizacji ruchów roboczych”. Transport Przemysłowy. Nr 4/10 (2002): s. 26–29.
• Tuchliński R. „Żurawie przeładunkowe typu HDS”. Warszawa: Liwona, 2012.
• Wua J., Guzzomi A., Hodkiewicz M. “Static stability analysis of non-slewing articulated mobile cranes”. Australian Journal of Mechanical Engineering. Vol. 12 (2014): pp. 60–76.

DOI: http://dx.doi.org/10.17814/mechanik.2016.12.571