Modelowanie układu podciśnienia zapewniającego docisk platformy mobilnej do pionowej ściany*

STRESZCZENIE: Zaprezentowano modelowanie numeryczne układu podciśnienia zapewniającego docisk platformy mobilnej do pionowej betonowej ściany. Generatorem podciśnienia jest napęd śmigłowy. Modelowanie układu obejmuje wykonanie jego modelu CAD, przygotowanie siatki elementów skończonych oraz przeprowadzenie symulacji numerycznej przepływów CFD. Do modelowania i optymalizacji układu podciśnienia wykorzystano oprogramowanie Altair HyperWorks.

SŁOWA KLUCZOWE: roboty mobilne, układy podciśnienia, modelowanie i optymalizacja, CFD

ABSTRACT: Presented in the paper is a method of numerical modeling of a vacuum system control to ensure secure contact of a mobile platform to a vertical concrete wall. Vacuum pressure was supplied by a propeller machine. Modeling of the vacuum system covered CAD-modeling of the system, preparation of a finite element network and finally, preparation and operation of the flow simulations (CFD). Altair HyperWorks software was used as the modeling and optimizing tool.

KEYWORDS: mobile robots, vacuum system, modeling and optimization, CFD

BIBLIOGRAFIA / BIBLIOGRAPHY:

• Abłamowicz A., Nowakowski W. „Podstawy aerodynamiki i mechanika lotu”. Warszawa: Wydawnictwo Komunikacji i Łączności, 1980.
• Aleksandrowicz R., Maryniak J., Łucjanek W. „Mechanika lotu. Zbiór zadań z rozwiązaniami, cz. 1”. Łódź–Warszawa: Państwowe Wydawnictwo Naukowe, 1963.
• Anderson J.D. „Computational Fluid Dynamics: The basics with applications”. New York: McGraw-Hill Inc., 1995.
• Chrobot Ł., Gorczyca J., Mikulski M., Rychlica J., Zieleniewicz Ł. „Układy lokomocji w zastosowaniu do robota poruszającego się po powierzchniach pionowych”. Pomiary Automatyka Robotyka. Nr 1 (2011): s. 60÷65.
• Ferziger J.H., Perić M. „Computational Methods for Fluid Dynamics”. New York: Springer, 2002.
• Siciliano B., Khatib O. (Eds.). „Springer Handbook of Robotics”. Springer, 2008.
• Xiao J., Sadegh A. „City-Climber: A New Generation Wall-climbing Robots”. W: Houxiang Zhang (Eds.) „Climbing and Walking Robots: towards new applications”. I-Tech Education and Publishing, 2007.
• „Classic wooden propeller design”, www.nmine.com/solidprop.htm (dostęp: 10.09.2014).

DOI: http://dx.doi.org/10.17814/mechanik.2015.10.521