Wykonanie i zaprogramowanie robota kroczącego *

STRESZCZENIE: Jednym z najpopularniejszych robotów kroczących jest heksapod, czyli robot o sześciu nogach. W artykule przedstawiono projekt, wykonanie i oprogramowanie heksapoda. Sterowanie nim polega na odpowiednim ustawieniu wartości wychylenia serwomechanizmów, które umożliwiają ruch poszczególnych odnóży. W urządzeniu sterującym zaimplementowano różne typy chodu robota.

SŁOWA KLUCZOWE: robot kroczący, projektowanie, robotyka, automatyka, mechatronika

ABSTRACT: One of the most popular types of walking robots is a six-legged robot – hexapod. This paper presents the project, design and implementation of the robot, as well as the accompanying software. The control system of the hexapod consists in proper adjustment of inclination values of the servomechanisms, which provide the hexapod with ability to operate its subsequent legs. Different modes of the robot movements are implemented in the controller.

KEYWORDS: walking robot, designing, robotics, automatics, mechatronics

BIBLIOGRAFIA / BIBLIOGRAPHY:

• Patro M. „Sterowanie sześcionożnym robotem kroczącym w nierównym terenie”. Praca dyplomowa magisterska. Wydział Elektroniki Politechniki Wrocławskiej, 2014.
• Trzmiel A., Góra M. „Modelowanie chodu robota sześcionożnego w środowisku Catia v5 i Embarcedero”. Mechanik. Nr 2 (2013) CD.
• www.darpa.mil/program/legged-squad-support-system (dostęp: 01. 2016 r.).
• Craig J. „Wprowadzenie do robotyki. Mechanika i sterowanie”. WNT, Warszawa 1995.
• Jaskulski A. „Autodesk Inventor Professional 2015PL/2015+ Fusion/ Fusion 360”. Warszawa: Wydawnictwo Naukowe PWN, 2014.
• Wieczorek H. „Eagle, pierwsze kroki”. Warszawa: Wydawnictwo BTC, 2007.
• Morecki A., Knapczyk J. „Podstawy robotyki. Teoria i elementy manipulatorów i robotów”. Warszawa: WNT, 1999.
• Kardaś M. „Mikrokontrolery AVR. Język C. Podstawy programowania”. Szczecin: Wydawnictwo Atnel, 2011.

DOI: http://dx.doi.org/10.17814/mechanik.2016.4.39