Opracowanie demonstratora robota mobilnego do prac inspekcyjno-inżynieryjnych w przewodach kanalizacyjnych *

STRESZCZENIE: Realizacja prac inspekcyjno-inżynieryjnych w przewodach kanalizacyjnych stanowi poważne wyzwanie logistyczne i techniczne. Rozwój konstrukcji robotów mobilnych stwarza możliwość ich wykorzystania w tego typu zadaniach. W artykule przedstawiono wyniki prowadzonych prac, mających na celu opracowanie konstrukcji robota inspekcyjno-inżynieryjnego, przeznaczonego do kontroli, naprawy oraz instalowania przewodów teletechnicznych (światłowodowych) w przewodach kanalizacyjnych o zakresie średnic 200÷800 mm. Opisano konstrukcję robota oraz modułów, z których składa się demonstrator (modułu jezdnego, modułu nosiciela, modułu technologicznego), a także wyniki testów służących weryfikacji parametrów pracy demonstratora.

SŁOWA KLUCZOWE: robotyka, automatyka, robot mobilny, przewody kanalizacyjne, sterowanie, światłowody

ABSTRACT: Implementation of inspection and engineering works in sewage pipes is a serious logistic and technological challenge. The development of mobile robot construction technology makes it possible to use them in this type of tasks. The paper presents the results of work aimed at developing the construction of an inspection and engineering robot, intended for inspection, repair and installation of tele-technical wires (fiber optic) in sewer pipes with a diameter range of 200÷800 mm. The design of the robot as well as the modules of the demonstrator are described (driving module, carrier module, technological module) and the results of tests aimed at verifying the work parameters of the developed demonstrator.

KEYWORDS: robotics, automation, mobile robot, sewage pipes, control, fiber optics

BIBLIOGRAFIA / BIBLIOGRAPHY:

[1] Panasiuk J., Siwek M., Kaczmarek W., Borys S., Prusaczyk P. “The concept of using the mobile robot for telemechanical wires installation in pipelines”. AIP Conference Proceedings, 29.10.2018 r.

[2] Baranowski L., Panasiuk J. Siwek M. “Use of a Raspberry Pi to built a prototype wireless control system of a mobile robot”. Proceedings of the 23th International Conference – Engineering Mechanics (EM 2017).

[3] Iszmir Nazmi Ismail, Adzly Anuar, Khairul Salleh Mohamed Sahari. “Development of in-pipe inspection robot: A review”. 2012 IEEE Conference on Sustainable Utilization and Development in Engineering and Technology.

[4] Baranowski L., Siwek M. “Use of 3D simulation to design theoretical and real pipe inspection mobile robot model”. Acta Mechanica et Automatica. 12, 3 (2018).

[5] Sharanabasappa C. Sajjan, Naveen Srivatsa H.S, Dinesh Kumar P. “Design and development of pipe inspection robot”. International Journal of Current Engineering and Scientific Research. 2, 12 (2015).

DOI: https://doi.org/10.17814/mechanik.2019.8-9.65

 

* Artykuł recenzowany